Робот-манипулятор для переноса досок

Нами разработан проект перемещения досок с конвейера в паллету.

Задача:

1. 2 неоструганные доски перемещаются по транспортеру.
2. Доезжают до срабатывания датчиков.
3. Конвейер останавливается.
4. Манипулятор захватывает 1 доску и перемещает ее в паллету.
5. Далее снова захватывает вторую доску и также ее перемещает рядом.
6. При заполнении ряда в паллете манипулятор начинает укладку досок во второй ряд и т.д. до достижения заданной высоты паллеты.
7. После снятия досок с конвейера, конвейер снова запускается и подвозит еще 2 доски.
8. Далее цикл повторяется.
9. Когда паллета заполняется выдается сигнал для погрузчика. Погрузчик увозит сформированную паллету.
10. Устанавливается пустой поддон и снова начинается цикл заполения паллеты.

Стоимость манипулятора с пусконаладочными работами - от 1 700 000 руб
для данной задачи.

Первый вариант робота-манипулятора

Для данной задачи был спроектирован робот-манипулятор с 5 степенями свободы:

• Серводвигатель 1 обеспечивает поворот Манипулятора вокруг своей оси.
• Серводвигатель 2 обеспечивает подъем-опускание стрелы Манипулятора.
• Серводвигатель 3 обеспечивает выдвижение стрелы Манипулятора вперед- назад.
• Серводвигатель 4 обеспечивает поворот захвата Манипулятора.
• Серводвигатель 5 обеспечивает захват доски Манипулятором.

1. Грузоподьемность робота манипулятора составляет до 25 кг.
2. Такой тип манипулятора предназначен для закрытой паллеты.
3. Перемещение 1 доски в паллету занимает не более 30с.
4. Настройки Манипулятора отображаются на дисплее.

Второй вариант- классический вид робота.

Используется также 5 степеней свободы.

• Серводвигатель 1 обеспечивает поворот Манипулятора вокруг своей оси.
• Серводвигатель 2 обеспечивает наклон первого колена Манипулятора.
• Серводвигатель 3 обеспечивает наклон второго колена Манипулятора.
• Серводвигатель 4 обеспечивает поворот захвата Манипулятора.
• Серводвигатель 5 обеспечивает захват доски Манипулятором.